水下航姿参考系统 - 瓴深（上海）海洋科技有限公司

Citadel-U-3000E1型水下版光纤罗经

Citadel-U-3000E1型水下版光纤罗经（简称CSU-3）是瓴深科技公司开发的新一代水下光纤罗经（FOG）系统，一种集成在一个单壳体内的以光纤罗经、三轴光纤陀螺仪及加速度计为核心元件的水下航姿参考系统（AHRS），通过光纤陀螺和加速度计输出的角速率和比力信息，经过导航解算实时输出载体的姿态、航向等信息，为ROV作业潜水器/AUV/UUV的导航和控制提供参考。适用于各种具有挑战性的场合。

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产品特点

一种集成在一个单壳体内的以光纤罗经、三轴光纤陀螺仪及加速度计为核心元件

先进的光纤陀螺、纯固态捷联技术

定制化服务

提供载体航向角、纵横摇角、角速度及线加速度信息

具有罗经对准功能

最新一代算法，结果更精确

产品优势

一种集成在一个单壳体内的以光纤罗经、三轴光纤陀螺仪及加速度计为核心元件

为高速水下载体快速回转时提供可靠的航向资料

安装使用方便

提供工业级最优性价比，无与伦比的可靠性

即使在没有GPS/GNSS的条件下，也能够实时给出高精度的纵摇、横摇、真航向、升沉、总当、横荡、加速度和回转速率输出

应用场景

一种集成在一个单壳体内的以光纤罗经、三轴光纤陀螺仪及加速度计为核心元件

安全可靠导航，包括没有GNSS

动力定位系统

平台稳定性监测

测量（多波束测深仪/LiDAR）

各种水下载体

技术指标

一种集成在一个单壳体内的以光纤罗经、三轴光纤陀螺仪及加速度计为核心元件

工作条件	1) 工作区域：70°（N/S）、180°（E/W）； 3) 贮存温度：-50℃~70℃； 2) 工作温度：-20℃~60℃； 4) 冲击：30 g in 6 ms；振动：2 g sine （5 to 100 Hz）
性能指标	1) 对准时间：≤10min； 3) 航向精度（RMS）：0.5°secφ（φ当点纬度） 5) 角速度：±300゜/s；测量角度： 2) 对准方式：罗经对准； 4) 姿态精度（RMS）：0.1°° 6) 线加速度：±10g；横滚：-180°～+180°、俯仰：-90°～+90°、航向：0°～360
电气特性	1) 输入电压：DC18V～DC36V（24V）； 2) 光纤罗经稳态功耗＜20W，光纤罗经瞬态功耗＜35W；
通讯接口	1) 数据输出接口：RS232； 3) 数据更新频率：更新率1~100Hz可配置； 2) 波特率：4.8K~460.8Kbps可配置； 4) 数据输出模式：上电主动输出；
机械指标	1) 重量：空气中7.5kg；水中4.3kg； 2) 尺寸：不大于φ180mm×210mm（公差：±1mm；不含接插件高度）
尺寸图

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Citadel-U-3000E1型水下版光纤罗经